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| RobMoI Robot seguidor de línea |
| Abril-Mayo 2000 |
| Concurso de MiniRobotica Queretaro 2000 |
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| RobMoI es un robot móvil autónomo, su función es seguir una línea negra dentro de un piso blanco o viceversa. Cuenta con 5 sensores para conocer la ubicación de la línea, procesar la información y tomar una decisión. |
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| Ambiente. Interiores |
| Sensores. 5 LEDs de alta intensidad - 5 fotoresistencias |
| Control. Autónomo |
| Tipo de CPU. 89C2051(atmel) |
| Lenguaje de programación. Ensamblador 8051 |
| Tiempo de construcción. 3 semanas |
| Locomoción. 3 ruedas (sistema diferencial) |
| Actuadores/mecanismo de salida. 2 motores a pasos |
| Alimentación. Batería NiCa(8 baterías 2AA) |
| Peso. Sin baterías 0.45Kg / con baterías 0.80Kg |
| Tamaño. 15cm x 12cm x 6cm |
| Costo. $470 |
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| 1 89C2051 :: $65 |
| 2 74LS245 :: $5 c/u |
| 1 LM7805 :: $8 |
| 2 LM324 :: $5 c/u |
| 1 Cristal 12MHz :: $5 c/u |
| 2 ULN2003 :: $10 c/u |
| 5 LEDs de alta intensidad (color rojo) :: $1 c/u |
| 5 Fotoresistencias :: $3 c/u |
| 6 Potenciometros 20K :: $5 c/u |
| 17 Conectores para pines :: $0.5 c/u |
| 8 Baterías 2AA :: $10 c/u |
| 2 Motores a pasos :: $50 c/u |
| 1 Caster (Rueda de soporte) :: $10 |
| Extra :: $100 |
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El control que se utiliza es un on/off (todo o nada) con retroalimentación en tiempo real. Esto es, si algún sensor se activa,( los sensores solo tienen 2 estados lógicos [1]LINEA / [0]SIN LINEA ), los motores se activan de la misma forma que los sensores. Debido a que la velocidad de RobMoI no es muy alta, este tipo de control es sencillo y funcional.
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